第10章：比赛

腾城要举行个搬运机器人比赛。立嵘将参赛指南带回去看。这是一个搬运机器人设计比赛，每次有一个队将自己设计的机器人放在场地起点，将货物搬运到指定位置，时间最短的队获胜。

场地中间有墙壁，有其他货物，高低不齐。搬运时要提高行动速度，不能碰到其他东西，不但要选择行走路线，还要选择放置货物的方式，是横放还是竖放。遇到关口有的要倾斜物体，有的要横放物体，有的没有转弯空间，要求机器人横走。

机器人的各个部件可以自己设计和组装。比如摄像头，压力传感器，机械臂，轮子。总体积不能太大，否则没有办法通过场地中狭窄的通道。

立嵘开始找队友。

“鹏荐，这个搬运机器人比赛想不想参加？”

“我参加另一个比赛了。电器组装。”

“覃寻，有兴趣吗？”

“好吧，有一些兴趣。有事你找我。”

新鞍说：“喂，这个我比较感兴趣哦。”

“你不是参加过机器人足球赛了吗？”

“不耽误，不耽误。”

立嵘暂任组长，对组员说：“我来分工一下吧，覃寻负责采购，记得开发票；钟期登负责机械部分设计；魏星负责电路部分设计；肖炅负责焊接电子器件；我和新鞍负责编程和算法。”

“好，这样分工明确，各自可以发挥特长。”

立嵘：“举办方会给你核心控制器的使用说明书。”

“先回去各自在自己电脑上画机械图，电路图，编程。基本思路出来后我们下周再讨论。”

“好的。”

立嵘找了一间实验室，摆好几张桌子，搬来两台台式机。覃寻买来了工具箱，烙铁，万用表。

钟期登拎着笔记本进来了，画了一堆机械图，总体正视图，侧视图，俯视图。

魏星说了一下画电路图的情况，看控制器A111看得比较晕，外围电路也没画。肖炅表示无奈，电路图不画他也没有办法焊啊。

立嵘说了目前编程进度，先是学习A111控制器编程语言。学习探测物体程序，电机控制程序。新鞍说还在做机器人足球的程序。

魏星说：“好，终于有个落脚的地方了，以后大家经常来。讨论讨论。”

钟期登说：“搬运工机器人做成个什么样子的呢？我是这样想的，两边是机械臂，前面有个平台可以放物品，机械臂把物品举起来放在这个载物台上。”

立嵘说：“好，一般都是这个思路。”

钟期登说：“也可以把载物台放在机器人身后。”

立嵘说：“那样比较麻烦，先按这个简单的做吧。”

魏星说：“我想探测信号电路，电机控制电路倒不是什么难事，我感觉最难的是把电机和机械臂安装上去而且能够实现搬运。那么一堆零件放上去能灵活运动吗？会不会卡住？”

立嵘说：“机械臂的控制也很麻烦，要实现并行运动，各个关节同时动，减少时间。”

魏星说：“要几个电机？”

钟期登说：“每边机械臂至少要两个。控制轮子还要两个电机。一个控制左边两轮子，一个控制右边两轮子。”

魏星说：“哦，我本来以为轮子要四个电机呢。现总共要6个电机了。”

立嵘说：“控制器看得怎么样了？”

魏星说：“比较费劲，你也得看看啊，编程时说明使用的是哪个管脚。”

钟期登说：“我尽快把图纸给工厂吧，弄好个框架，你们就可以把电机装上去试试了。”

钟期登仍然在研究机械图，立嵘等不及了，说：“赶紧把图纸交给工厂吧，后面电气控制还要做实验，做改进。机械部分不做出来怕来不及了。”

钟期登说：“我看这机械图倒好像没有什么问题，我明天给工厂吧。”

工厂加工了几天，把零件送过来了。

钟期登组装了一下午，大致安装好了，有的部件按不上去。立嵘来了，看看总体结构比较好。

“看起来总体框架已经做好了。”

钟期登说：“底盘做好了，可以当成一辆智能小车。机械臂还没有做好。”

立嵘说：“这部分确实比较难，要考虑用多少电机，臂的重量，能否拿起东西，举起东西。”

日子一天天过去。

钟期登还在机械结构上纠结。立嵘等不及了，说，魏星，我们要先做电路部分了，假设总共6个电机，选用力矩最大的一种。不要等了，要同时做。如果有需要再调整。

魏星，肖炅学习了A111控制器的结构，设计电路，覃寻按要求购买了电机。立嵘学习了编程语言后开始编程，他也不等新鞍了。

准备紧锣密鼓地进行着。大赛一天天临近。

距离比赛还有六天，魏星说：“电路做好了，软件编好了，机械部分也做好了。”

钟期登把部件装好，魏星把电路放上，立嵘烧入程序。却没有动静。电路上的电源指示灯亮着。

立嵘说：“我们应该一步一步做的。”

魏星说：“什么意思？”

立嵘说：“应该先做一段程序，实现小车移动，再做一段程序，实现机械臂摆动。不能把整个程序直接拿来用。我再把基本程序截取出来，一个一个试。”

距离比赛五天。小车可以移动。

距离比赛四天。机械臂大臂关节可以动。机械臂小臂关节可以动。

距离比赛三天。摄像头可以用了。

还有三天比赛，队员们都很累了。魏星说：“我恨不得一直泡在实验室里。这些天真是废寝忘食。”

肖炅说：“我还从来没感受过这样的做实验的日子。”

立嵘说：“大家注意身体啊，不能老是这样打疲劳战。”

魏星说：“比赛过后可要好好休息休息。”

肖炅说：“还不知道比赛怎么样呢，不会打酱油了吧。”

立嵘说：“只要这东西能动起来，我就很欣慰了。明年继续参赛。”

钟期登说：“很高兴和你们一起学习，研究，讨论，制作，分析经验教训。我在乎这个过程。”

魏星说：“至少学会了很多东西。”

距离比赛两天。实验室中传出一阵欢呼。哈哈，终于可以动了，可以完成简单的搬运任务，将一个纸盒子识别并放到指定位置。

魏星说：“祝我们能正常发挥。”

立嵘说：“好，把资料整理一下，比赛带上资料，笔记本电脑，找车把机器人运过去。”

这几天太累了，睡得晚，早晨迷迷糊糊的。组员上了车，驶向科技馆。立嵘说：“不管结果如何，大家别沮丧或者气恼啊。”

“好，谋事在人，成事在天。”

到了科技馆，几个人把东西搬到比赛场地。有很多个穿蓝色T恤的志愿者在迎接，指引着搬到指定位置。然后覃寻看着机器。其他人去报名。立嵘在名单上找到自己队的名字，签到，领参赛证。

大家进了比赛场地，天花板灯灯光柔和，场地宽阔，布置了三个搬运场景。四周是观众席，空位只有后排一小部分。

第一关，移动。机器人移动到四个房间然后回原地。三次不能完成将推出比赛。

立嵘等人将机器人放在指定出发位置。这个比较顺利，机器人移动到四个房间然后回原地，虽然速度慢了一点。

第二关，简单搬运。机器人将红黄蓝三个物体搬运到指定位置。

机器人移动到红色物体，举起来，好，机械臂可以用。放到一号位置。然后去举起第二个蓝色物体。

这时中间场地的参赛组出现问题，机器人太高，台子太高，东西撞到上边门框了。扣了很多分。

立嵘组机器人顺利完成任务。

机器人去举起黄色物体，这时砰的一声，东西碎了，啊，黄色物体里是玻璃，用力太大！这怎么办？

魏星大嚷：“谁知道里面放着玻璃？”

立嵘叫他冷静，只是扣分，还没有结束呢。如果加压力传感器就不会这样了。

第三关，复杂搬运。

大家看了一下场景布置，要先把红色物体移动出房间，放在一边，把蓝色物体移动出来放在一边，把黄色物体移动到指定位置，再放蓝色物体，再放红色物体。这类似于推箱子游戏。

立嵘组机器人移动缓慢，一边走一边计算吧，最后完成任务。

另外两组做得不理想，一组机器人在房间中卡住了，一组搬运错误，放置的位置不对。

中间休息一个小时，几个人紧张地等待着结果。最后，评委宣布，立嵘组晋级，参加决赛。

太好了！几个人抱成一团，看到公司也来了同事，高兴地欢呼起来。终于成功地踏出了第一步，可以继续进行后面的比赛了。

立嵘想起了馨，立即打个电话过去，已经一个多月没有联系了。“馨，很长时间没有联系了，这段时间在做搬运机器人比赛。”

“是吗？你可真够忙的，两个月没有联系我。”

“没那么长时间吧，我感觉才过一个月，好像不到一个月，这段时间就光编代码了。过得真快。”

“是不是编代码时过得快，和我在一起过得慢啊？”

“这……我不是这个意思啊。馨……”

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